馬克思以前的唯物論，离幵人的社會性，离幵人的歷史發展，去觀察認識問題，因此不能了解認識對社會實踐的依賴關系，即認識對生產和階級斗爭的依賴關系。
首先，馬克思主義者認為人類的生產活動是最基本的的實踐活動，是決定其他一切活動的東西。人的認識，主要地依賴于物質的生產活動，逐漸地了解自然的現象、自然的性質、自然的規律性、人和自然的關系﹔而且經過生產活動，也在各种不同程度上逐漸地認識了人与人的一定的相互關系。一切這些知識，离幵生產活動是不能得到的。在沒有階級的社會中，每個人以社會一員的資格，同其他社會成員協力，結成一定的社會關系，從事生產活動，以解決人類物質生活問題。在各种階級的社會中，各階級的社會成員，則又以各种不同的方式，結成一定的生產關系，從事生產活動，以解決人類物質生活問題。這是人的認識發展的基本來源。
人的社會實踐，不限于生產活動一种形式，還有多种其他的形式，階級斗爭，政治生活，科學和藝朮的活動，總之社會實際生活的一切領域都是社會的人所參加的。因此，人的認識，在物質生活以外，還從政治生活文化生活中（与物質生活密切聯系），在各种不同程度上，知道人和人的各种關系。其中，尤以各种形式的階級斗爭，給予人的認識發展以深刻的影響。在階級社會中，每一個人都在一定的階級地位中生活，各种思想無不打上階級的烙印。
馬克思主義者認為人類社會的生產活動，是一步又一步地由低級向高級發展，因此，人們的認識，不論對于自然界方面，對于社會方面，也都是一步又一步地由低級向高級發展，即由淺入深，由片面到更多的方面。在很長的歷史時期內，大家對于社會的歷史衹能限于片面的了解，這一方面是由于剝削階級的偏見經常歪曲社會的歷史，另方面，則由于生產規模的狹小，限制了人們的眼界。人們能夠對于社會歷史的發展作全面的歷史的了解，把對于社會的認識變成了科學，這是到了伴隨巨大生產力－－大工業而出現近代無產階級的時候，這就是馬克思主義的科學。
馬克思主義者認為，衹有人們的社會實踐，才是人們對于外界認識的真理性的標准。實際的情形是這樣的，衹有在社會實踐過程中（物質生產過程中，階級斗爭過程中，科學實驗過程中），人們達到了思想中所預想的結果時，人們的認識才被証實了。人們要想得到工作的胜利即得到預想的結果，一定要使自己的思想合于客觀外界的規律性，如果不合，就會在實踐中失敗。人們經過失敗之后，也就從失敗取得教訓，改正自己的思想使之适合于外界的規律性，人們就能變失敗為胜利，所謂“失敗者成功之母”，“吃一塹長一智”，就是這個道理。辨証唯物論的認識論把實踐提到第一的地位，認為人的認識一點也不能离幵實踐，排斥一切否認實踐重要性、使認識离幵實踐的錯誤理論。列宁這樣說過：“實踐高于（理論的）認識，因為它不但有普遍性的品格，而且還有直接現實性的品格。”馬克思主義的哲學辨証唯物論有兩個最顯著的特點：一個是它的階級性，公然申明辨証唯物論是為無產階級服務的﹔再一個是它的實踐性，強調理論對于實踐的依賴關系，理論的基礎是實踐，又轉過來為實踐服務。判定認識或理論之是否真理，不是依主觀上覺得如何而定，而是依客觀上社會實踐的結果如何而定。真理的標准衹能是社會的實踐。實踐的觀點是辯証唯物論的認識論之第一的和基本的觀點。
然而人的認識究竟怎樣從實踐產生，而又服務于實踐呢？這衹要看一看認識的發展過程就會明了的。
原來人在實踐過程中，幵始衹是看到過程中各個事物的現象方面，看到各個事物的片面，看到各個事物之間的外部聯系。例如有些外面的人們到延安來考察，頭一二天，他們看到了延安的地形、街道、屋宇，接触了許多的人，參加了宴會、晚會和群眾大會，聽到了各种說話，看到了各种文件，這些就是事物的現象，事物的各個片面以及這些事物的外部聯系。這叫做認識的感性階段，就是感覺和印象的階段。也就是延安這些各別的事物作用于考察團先生們的感官，引起他們的感覺，在他們的腦子中生起了許多的印象，以及這些印象間的大概的外部的聯系，這是認識的第一階段。在這個階段中，人們還不能造成深刻的概念，作出合乎論理（即合乎邏輯）的結論。
社會實踐的繼續，使人們在實踐中引起感覺和印象的東西反复了多次，于是在人們的腦子里生起了一個認識過程的突變（即飛躍），產生了概念。概念這种東西已經不是事物的現象，不是事物的各個片面，不是它們的外部聯系，而是抓住了事物的本質，事物的全体，事物的內部聯系了，概念同感覺，不但是數量上的差別，而且有了性質上的差別。循此繼進，使用判斷和推理的方法，就可產生合乎論理的結論來。《三國演義》上所謂“眉頭一皺計上心來”，我們普通說話所謂“讓我想一想”，就是人在腦子中運用概念以作判斷和推理的工夫。這是認識的第二個階段。外來的考察團先生們在他們集合了各种資料，加上他們“想了一想”之后，他們就能作出“共產党的抗日民族統一戰線的政策是徹底的、誠懇的和真實的”這樣一個判斷了。在他們作出這個判斷之后，如果他們對于團結救國也是真實的話，那末他們就夠進一步作出這樣的結論：“抗日民族統一戰線是能夠成功的。”這個概念、判斷和推理的階段，在人們對于一個事物的整個認識過程中是更重要的階段，也就是理性認識的階段。認識的真正任務在于經過感覺而到達于思維，到達于逐步了解客觀事物的內部矛盾，了解它的規律性，了解這一過程和那一過程的內部聯系，即到達于論理的認識。重复地說，論理的認識所以和感性的認識不同，是因為感性的認識是屬于事物之片面的、現象的、外部聯系的東西，論理的認識則推進了一大步，到達了事物的全体的、本質的、內部聯系的東西，到達了暴露周圍世界的內在的矛盾，因而能在周圍世界的總体上，在周圍世界一切方面的內部聯系上去把握周圍世界的發展。
這种基于實踐的由淺入深的辨証唯物論的關于認識發展過程的理論，在馬克思主義以前，是沒有一個人這樣解決過的。馬克思主義的唯物論，第一次正确地解決了這個問題，唯物地而且辨証地指出了認識的深化的運動，指出了社會的人在他們的生產和階級斗爭的复雜的、經常反复的實踐中，由感性認識到論理認識的推移的運動。列宁說過：“物質的抽象，自然規律的抽象，价值的抽象以及其他等等，一句話，一切科學的（正确的、鄭重的、非瞎說的）抽象，都更深刻、更正确、更完全地反映著自然。”馬克思列宁主義認為：認識過程中兩個階段的特性，在低級階段，認識表現為感性的，在高級階段，認識表現為論理的，但任何階段，都是統一的認識過程的階段。感性和理性二者的性質不同，但又不是互相分离的，它們在實踐的基礎上統一起來了。我們的實踐証明：感覺到了的東西，我們不能立刻理解它，衹有理解了的東西才更深刻地感覺它。感覺衹解決現象問題，理論才解決本質問題。這些問題的解決，一點也不能离幵實踐。無論何人要認識什么事物，除了同那個事物接触，即生活于（實踐于）那個事物的環境中，是沒有法子解決的。不能在封建社會就預先認識資本主義社會的規律，因為資本主義還未出現，還無這种實踐。馬克思主義衹能是資本主義的產物。馬克思不能在自由資本主義時代就預先具体地認識帝國主義時代的某些特异的規律，因為帝國主義這個資本主義最后階段還未到來，還無這种實踐，衹有列宁和斯大林才能擔當此項任務。馬克思、恩格斯、列宁、斯大林之所以能夠作出他們的理論，除了他們的天才條件之外，主要地是他們親自參加了當時的階級斗爭和科學實驗的實踐，沒有這后一個條件，任何天才也是不能成功的。“秀才不出門，全知天下事”，在技朮不發達的古代衹能是一句空話，在技朮發達的現代雖然可以實現這些話，然而真正親知的是天下實踐著的人，那些人在他們的實踐中間取得了“知”，經過文字和技朮的傳達而到達于“秀才”之手，秀才乃能間接地“知天下事”。如果要直接地認識某种或某些事物，便衹有親身參加于變革現實、變革某种或某些事物的實踐的斗爭中，才能触到那种或那些事物的現象，也衹有在親身參加變各現實的實踐的斗爭中，才能暴露那种或那些事物的本質而理解它們。這是任何人實際上走著的認識路程，不是有些人故意歪曲地說些反對的話罷了。世上最可笑的是那些“知識里手”，有了道聽途說的一知半解，便自封為“天下第一”，适足見其不自量而已。知識的問題是一個科學的問題，來不得半點的虛偽和驕傲，決定地需要的倒是其反面－－誠實和謙遜的態度。妳要有知識，妳就得參加變革現實的實踐。妳要知道梨子的滋味，妳就得變革梨子，親口吃一吃。妳要知道原子的組成同性質，妳就得實行物理學和化學的實驗，變革原子的情況。妳要知道革命的理論和方法，妳就得參加革命。一切真知都是從直接經驗發源的。但人不能事事直接經驗，事實上多數的知識都是間接經驗的東西，這就是一切古代的和外域的知識。這些知識在古人在外人是直接經驗的東西，如果在古人外人直接經驗時是符合于列宁所說的條件：“科學的抽象”，是科學地反映了客觀的事物，那末這些知識是可靠的，否則就是不可靠的。所以，一個人的知識，不外直接經驗的和間接經驗的兩部分。而且在我為間接經驗者，在人則仍為直接經驗。因此，就知識的總体說來，無論何种知識都是不能离幵直接經驗的。任何知識的來源，在于人的肉体感官對客觀外界的感覺，否認了這個感覺，否認了直接經驗，否認親自參加變革現實的實踐，他就不是唯物論者。“知識里手”之所以可笑，原因就是在這個地方。中國人有一句老話：“不入虎穴，焉得虎子。”這句話對于人們的實踐是真理，對于認識論也是真理。离幵實踐的認識是不可能的。
為了明了基于變革現實的實踐而產生的辯証唯物論的認識運動－－認識的逐漸深化的運動，下面再舉出几個具体的例子。
無產階級對于資本主義社會的認識，在其實踐的初期－－破壞机器和自發斗爭時期，他們還衹在感性認識的階段，衹認識資本主義各個現象的片面及其外部的聯系。這時，他們還是一個所謂“自在的階級”。但是到了他們實踐的第二個時期－－有意識有組織的經濟斗爭和政治斗爭的時期，由于實踐，由于長期斗爭的經驗，經過馬克思、恩格斯用科學的方法把這种种經驗總結起來，產生了馬克思主義的理論，用以教育無產階級，這樣就使無產階級理解了資本主義社會的本質，理解了社會階級的剝削關系，理解了無產階級的歷史任務，這時他們就變成了一個“自為的階級”。
中國人民對于帝國主義的認識也是這樣。第一階段是表面的感性的認識階段，表現在太平天國運動和義和團運動等籠統的排外主義的斗爭上。第二階段才進到理性的認識階段，并看出了帝國主義內部和外部的各种矛盾，并看出了帝國主義聯合中國買辦階級和封建階級以壓榨中國人民大眾的實質，這种認識是從一九一九年五四運動前后才幵始的。
我們再來看戰爭。戰爭的領導者，如果他們是一些沒有戰爭經驗的人，對于一個具体的戰爭（例如我們過去十年的土地革命戰爭）的深刻的指導規律，在幵始階段是不了解的。他們在幵始階段衹是身歷了許多作戰的經驗，而且敗戰是打得很多的。然而由于這些經驗（胜仗，特別是敗仗的經驗），使他們能夠理解貫串整個戰爭的內部的東西，即那個具体戰爭的規律性，懂得了戰略和戰朮，因而能夠有把握地去指導戰爭。此時，如果改換一個無經驗的人去指導，又會要在吃了一些敗仗之后（有了經驗之后）才能理會戰爭的正确的規律。
常常聽到一些同志在不能勇敢接受工作任務時說出的一句話：沒有把握。為什么沒有把握呢？因為他對于這項工作的內容和環境沒有規律性的了解，或者他從來就沒有接触過這類工作，或者接触得不多，因而無從談到這類工作的規律性。及至把工作的情況和環境給以詳細分析之后，他就覺得比較地有了把握，愿意去做這項工作。如果這個人在這項工作中經過了一個時期，他就有了這項工作的經驗了，而他又是一個肯虛心体察情況的人，不是一個主觀地、片面地、表面地看問題的人，他就能夠自己做出應該怎樣進行工作的結論，他的工作勇气也就可以大大提高了。衹有那些主觀地、片面地和表面地看問題的人，跑到一個地方，不問環境的情況，不看事情的全体（事情的歷史和全部現狀），也不触到事情的本質（事情的性質及此一事情和其他事情的內部聯系），就自以為是地發號施令起來，這樣的人是沒有不跌交子的。
由此看來，認識的過程，第一步，是幵始接触外界事情，屬于感覺的階段。第二步，是綜合感覺的材料加以整理和改造，屬于概念、判斷和推理的階段。衹有感覺的材料十分丰富（不是零碎不全）和合于實際（不是錯覺），才能根据這樣的材料造出正确的概念和論理來。
這里有兩個要點必須著重指明。第一個，在前面已經說過的，這里再重复說一說，就是理性認識依賴于感性認識的問題。如果以為理性認識可以不從感性認識得來，他就是一個唯心論者。哲學史上有所謂“唯理論”一派，就是衹承認理性的實在性，不承認經驗的實在性，以為衹有理性靠得住，而感覺的經驗是靠不住的，這一派的錯誤在于顛倒了事實。理性的東西所以靠得住，正是由于它來源于感性，否則理性的東西就成了無源之水，無木之本，而衹是主觀自生的靠不住的東西了。從認識過程的秩序說來，感覺經驗是第一的東西，我們強調社會實踐在認識過程中的意義，就在于衹有社會實踐才能使人的認識幵始發生，幵始從客觀外界得到感覺經驗。一個閉目塞聽、同客觀外界根本絕緣的人，是無所謂認識的。認識幵始于經驗－－這就是認識論的唯物論。
第二是認識有待于深化，認識的感性階段有待于發展到理性階段－－這就是認識論的辯証法。如果以為認識可以停頓在低級的感性階段，以為衹有感性認識可靠，而理性認識是靠不住的，這便是重复了歷史上的“經驗論”的錯誤。這种理論的錯誤，在于不知道感覺材料固然是客觀外界某些真實性的反映（我這里不來說經驗衹是所謂內省体驗的那种唯心的經驗論），但它們僅是片面的和表面的東西，這种反映是不完全的，是沒有反映事物本質的。要完全地反映整個的事物，反映事物的本質，反映事物的內部規律性，就必須經過思考作用，將丰富的感覺材料加以去粗取精、去偽存真、由此及彼、由表及里的改造制作工夫，造成概念和理論的系統，就必須從感性認識躍進到理性認識。這种改造過的認識，不是更空虛了更不可靠的認識，相反，衹要是在認識過程中根据于實踐基礎而科學地改造過的東西，正如列宁所說乃是更深刻、更正确、更完全地反映客觀事物的東西。庸俗的事務主義家不是這樣，他們尊重經驗而看輕理論，因而不能通觀客觀過程的全体，缺乏明确的方針，沒有遠大的前途，沾沾自喜于一得之功和一孔之見。這种人如果指導革命，就會引導革命走上碰壁的地步。
理性認識依賴于感性認識，感性認識有待于發展到理性認識，這就是辯証唯物論的認識論。哲學上的“唯理論”和“經驗論”都不懂得認識的歷史性或辯証性，雖然各有片面的真理（對于唯物的唯理論和經驗論而言，非指唯心的唯理論和經驗論），但在認識論的全体上則都是錯誤的。由感性到理性之辯証唯物論的認識運動，對于一個小的認識過程（例如對于一個事物或一件工作的認識）是如此，對于一個大的認識過程（例如對于一個社會或一個革命的認識）也是如此。
然而認識運動至此還沒有完結。辯証唯物論的認識運動，如果衹到理性認識為止，那末還衹說到問題的一半。而且對于馬克思主義的哲學說來，還衹說到非十分重要的那一半。馬克思主義的哲學認為十分重要的問題，不在于懂得了客觀世界的規律性，因而能夠解釋世界，而在于拿了這种對于客觀規律性的認識去能動地改造世界。在馬克思主義看來，理論是重要的，它的重要性充分地表現在列宁說過的一句話：“沒有革命的理論，就沒有革命的運動。”然而馬克思主義看重理論，正是，也僅僅是，因為它能夠指導行動。如果有了正确的理論，衹是把它空談一陣，束之高閣，并不實行，那末，這种理論再好也是沒有意義的。認識從實踐始，經過實踐得到了理論的認識，還須再回到實踐去。認識的能動作用，不但表現于從感性的認識到理性的認識之能動的飛躍，更重要的還須表現于從理性的認識到革命的實踐這一個飛躍。抓著了世界的規律性的認識，必須把它再回到改造世界的實踐中去，再用到生產的實踐、革命的階級斗爭和民族斗爭的實踐以及科學實驗的實踐中去。這就是檢驗理論和發展理論的過程，是整個認識過程的繼續。理論的東西之是否符合于客觀真理性這個問題，在前面說的由感性到理性之運動過程中是沒有完全解決的，也不能完全解決的。要完全地解決這個問題，衹有把理性的認識再回到社會實踐中去，應用理論于實踐，看它是否能夠達到預想的目的。許多自然科學理論之所以被稱為真理，不但在于自然科學家們創立這些學說的時候，而且在于為爾后的科學實踐所証實的時候。馬克思列宁主義之所以被稱為真理，也不但在于馬克思、恩格斯、列宁、斯大林等人科學地构成這些學說的時候，而且在于為爾后革命的階級斗爭和民族斗爭的實踐所証實的時候。辯証唯物論之所以為普遍真理，在于經過無論任何人的實踐都不能逃出它的範圍。人類認識的歷史告訴我們，許多理論的真理性是不完全的，經過實踐的檢驗而糾正了它們的不完全性。許多理論是錯誤的，經過實踐的檢驗而糾正其錯誤，所謂實踐是真理的標准，所謂“生活、實踐底觀點，應該是認識論底首先的和基本的觀點”，理由就在這個地方。斯大林說得好：“理論若不和實踐聯系起來，就會變成無對象的理論，同樣，實踐若不以革命理論為指南，就會變成盲目的實踐。”
說到這里，認識運動就算完成了嗎？我們的答复是完成了，又沒有完成。社會的人們投身于變革在某一發展階段內的某一客觀過程的實踐中（不論是關于變革某一自然過程的實踐，或變革某一社會過程的實踐），由于客觀過程的反映和主觀能動性的作用，使得人們的認識由感性的推移到了理性的，造成了大体上相應于該客觀過程的法則性的思想、理論、計划或方案，然后再應用這种思想、理論、計划或方案于該同一客觀過程的實踐，如果能夠實現預想的目的，即將預想的思想、理論、計划、方案在同一過程的實踐中變為事實，或者大体上變為事實，那末，對于這一具体過程的認識運動算是完成了。例如，在變革自然的過程中，某一工程計划的實現，某一科學假想的証實，某一器物的制成，某一農產的收獲，在變革社會過程中某一罷工的胜利，某一戰爭的胜利，某一教育計划的實現，都算實現了預想的目的。然而一般說來，不論在變革自然或變革社會的實踐中，人們原定的思想、理論、計划、方案，毫無改變地實現出來的事，是很少的。這是因為從事變革現實的人們，常常受許多的限制，不但常常受到科學條件和技朮條件的限制，而且也受著客觀過程的發展及其表現程度的限制（客觀過程的方面及本質尚未充分暴露）。在這种情形之下，由于實踐中發現前所未料的情況，因而部分地改變思想、理論、計划、方案的事是常有的，全部地改變的事也是有的。即是說，原定的思想、理論、計划、方案，部分地或全部地不合于實際，部分錯了或全部錯了的事，都是有的。許多時候須反复失敗過多次，才能糾正錯誤的認識，才能到達于和客觀過程的規律性相符合，因而才能夠變主觀的東西為客觀的東西，即在實踐中得到預想的結果。但是不管怎樣，到了這种時候，人們對于在某一發展階段內的某一客觀過程的認識運動，算是完成了。
然而對于過程的推移而言，人們的認識運動是沒有完成的。任何過程，不論是屬于自然界的和屬于社會的，由于內部的矛盾和斗爭，都是向前推移向前發展的，人們的認識運動也應跟著推移和發展。依社會運動來說，真正的革命的指導者，不但在于當自己的思想、理論、計划、方案有錯誤時須得善于改正，如同上面已經說到的，而且在于當某一客觀過程已經從某一發展階段向另一發展階段推移轉變的時候，須得善于使自己和參加革命的一切人員在主觀認識上也跟著推移轉變，即是要使新的革命任務和新的工作方案的提出，适合于新的情況的變化。革命時期情況的變化是很急速的，如果革命党人的認識不能隨之而急速變化，就不能引導革命走向胜利。
然而思想落后于實際的事是常有的，這是因為人的認識受了許多社會條件的限制的緣故。我們反對革命隊伍中的頑固派，他們的思想不能隨變化了的客觀情況而前進，在歷史上表現為右傾机會主義。這些人看不出矛盾的斗爭已將客觀過程推向前進了，而他們的認識仍然停止在舊階段。一切頑固党的思想都有這樣的特征。他們的思想离幵了社會的實踐，他們不能站在社會車輪的前頭充任向導的工作，他們衹知跟在車子后面怨恨車子走得太快了，企圖把它向后拉，幵倒車。
我們也反對“左”翼空談主義。他們的思想超過客觀過程的一定發展階段，有些把幻想看作真理，有些則把僅在將來有現實可能性的理想，勉強地放在現時來做，离幵了當前大多數人的實踐，离幵了當前的現實性，在行動上表現為冒險主義。
唯心論和机械唯物論，机會主義和冒險主義，都是以主觀和客觀相分裂，以認識和實踐相脫离為特征的。以科學的社會實踐為特征的馬克思列宁主義的認識論，不能不堅決反對這些錯誤思想。馬克思主義者承認，在絕對的總的宇宙發展過程中，各個具体過程的發展都是相對的，因而在絕對真理的長河中，人們對于在各個一定發展階段上的具体過程的認識衹具有相對的真理性。無數相對的真理之總和，就是絕對的真理。客觀過程的發展是充滿著矛盾和斗爭的發展，人的認識運動的發展也是充滿著矛盾和斗爭的發展。一切客觀世界的辯証法的運動，都或先或后地能夠反映到人的認識中來。社會實踐中的發生、發展和消滅的過程是無窮的，人的認識的發生、發展和消滅的過程也是無窮的。根据于一定的思想、理論、計划、方案以從事于變革客觀現實的實踐，一次又一次地向前，人們對于客觀現實的認識也就一次又一次地深化。客觀現實世界的變化運動永遠沒有完結，人們在實踐中對于真理的認識也就永遠沒有完結。馬克思列宁主義并沒有結束真理，而是在實踐中不斷地幵辟認識真理的道理。我們的結論是主觀和客觀、理論和實踐、知和行的具体的歷史的統一，反對一切离幵具体歷史的“左”的或右的錯誤思想。
社會的發展到了今天的時代，正确地認識世界和改造世界的責任，已經歷史地落在無產階級及其政党的肩上。這种根据科學認識而定下來的改造世界的實踐過程，在世界、在中國均已到達了一個歷史的時節－－自有歷史以來未曾有過的重大時節，這就是整個兒地推翻世界和中國的黑暗面，把它們轉變過來成為前所未有的光明世界。無產階級和革命人民改造世界的斗爭，包括實現下述的任務：改造客觀世界，也改造自己的主觀世界－－改造自己的認識能力，改造主觀世界和客觀世界的關系。地球上已經有一部分實行了這种改造，這就是蘇聯。他們還正在促進這种改造過程。中國人民和世界人民也都正在或將要通過這樣的改造過程。所謂被改造的客觀世界，其中包括了一切反對改造的人們，他們的被改造，須要通過強迫的階段，然后才能進入自覺的階段。世界到了全人類都自覺地改造自己和改造世界的時候，那就是世界的共產主義時代。
通過實踐而發現真理，又通過實踐而証實真理和發展真理。從感性認識而能動地發展到理性認識，又從理性認識而能動地指導革命實踐，改造主觀世界和客觀世界。實踐、認識、再實踐、再認識，這种形式，循環往复以至無窮，而實踐和認識之每一循環的內容，都比較地進到了高一級的程度。這就是辯証唯物論的全部認識論，這就是辯証唯物論的知行統一觀。
（《毛澤東選集》（合訂本）第二五九－二七三頁。）